Os robots de soldadura son robots industriais dedicados á soldadura (incluíndo corte e pulverización).Segundo a Organización Internacional de Normalización (ISO) Máquinas industriais Man defínese como un robot de soldadura estándar, un robot industrial é un operador de control automático (Manipulador) versátil, programable e con tres ou máis eixes programables para a automatización industrial.Para acomodar diferentes usos, o último eixe do robot ten unha interface mecánica, xeralmente unha brida de conexión, que se pode equipar con diferentes ferramentas ou actuadores finais.Os robots de soldadura son robots industriais cuxas bridas do último eixe están provistas de alicates ou pistolas de soldadura (corte) para poder soldar, cortar ou pulverizar en quente.

Co desenvolvemento da tecnoloxía electrónica, tecnoloxía informática, tecnoloxía de control numérico e robótica, robots de soldadura automática, desde a década de 1960 comezaron a usarse na produción, a súa tecnoloxía madurou cada vez máis, principalmente ten o seguintevantaxes:

1) Estabilizar e mellorar a calidade da soldadura, pode reflectir a calidade da soldadura en forma numérica;

2) Mellorar a produtividade laboral;

3) Mellorar a intensidade laboral dos traballadores, poden traballar en ambientes nocivos;

4) Reducir os requisitos de habilidades operativas dos traballadores;

5) Acurtar o ciclo de preparación de modificación e cambio de produto, reducir o investimento de equipamento correspondente.

Polo tanto, en todos os ámbitos da vida foi amplamente utilizado.

O robot de soldadura inclúe principalmente dúas partes: robot e equipo de soldadura.O robot consta dun corpo do robot e dun armario de control (hardware e software).O equipo de soldadura, tomando como exemplo a soldadura por arco e a soldadura por puntos, está composto por fonte de alimentación de soldadura (incluíndo o seu sistema de control), alimentador de arame (soldadura por arco), pistola de soldadura (abrazadeira), etc.Para os robots intelixentes, tamén debería haber sistemas de detección, como sensores láser ou de cámara e os seus controis.

Diagrama do robot de soldadura

Os robots de soldadura producidos en todo o mundo son basicamente robots conxuntos, a gran maioría dos cales teñen seis eixes.Entre eles, 1, 2, 3 eixes poden enviar a ferramenta final a diferentes posicións espaciais, mentres que 4, 5, 6 eixes para resolver os diferentes requisitos de postura da ferramenta.Hai dúas formas principais de estrutura mecánica do corpo do robot de soldadura: unha é unha estrutura de paralelogramo e outra é unha estrutura de montaxe lateral (balanceo).A principal vantaxe da estrutura lateral (swing) é a gran variedade de actividades dos brazos superior e inferior, o que permite que o espazo de traballo do robot alcance case unha esfera.Como resultado, o robot pode traballar boca abaixo en bastidores para aforrar espazo no chan e facilitar o fluxo de obxectos no chan.Non obstante, este robot de montaxe lateral, de 2 e 3 eixes para a estrutura en voladizo, reduce a rixidez do robot, xeralmente axeitado para robots de carga máis pequena, para soldadura por arco, corte ou pulverización.O brazo superior do robot de paralelogramo é impulsado por unha panca.A panca forma dous lados dun paralelogramo co brazo inferior.Por iso chámase.O desenvolvemento inicial do espazo de traballo do robot paralelogramo é relativamente pequeno (limitado á parte frontal do robot), é difícil colgar o traballo boca abaixo.Non obstante, o novo robot paralelogramo (robot paralelo) desenvolvido desde finais dos anos 80 foi capaz de estender o espazo de traballo ata a parte superior, traseira e inferior do robot, sen a rixidez do robot de medición, polo que se lle prestou moita atención.Esta estrutura é adecuada non só para robots lixeiros, senón tamén para robots pesados.Nos últimos anos, os robots de soldadura por puntos (carga de 100 a 150 kg) elixen principalmente robots de estrutura de paralelogramo.

Cada un dos eixes dos dous robots anteriores utilízase para o movemento de balance, polo que o servomotor é accionado por un redutor de roda de agulla oscilante (RV) (de 1 a 3 eixes) e un redutor harmónico (de 1 a 6 eixes).Antes de mediados da década de 1980, os robots eléctricos eran alimentados por servomotores de corrente continua e, desde finais dos anos 80, os países cambiaron aos servomotores de CA.Porque os motores de CA non teñen escobillas de carbón, boas características dinámicas, de xeito que o novo robot non só a baixa taxa de accidentes, pero tamén o tempo sen mantemento aumentou moito, máis (menos) a velocidade tamén é rápido.Algúns novos robots lixeiros con cargas inferiores a 16 kg teñen unha velocidade de movemento máxima de máis de 3 m/s no seu punto central da ferramenta (TCP), posicionamento preciso e baixa vibración.Ao mesmo tempo, o armario de control do robot tamén utilizou un microordenador de 32 bits e un novo algoritmo, polo que ten a función de optimizar o propio camiño, percorrendo a traxectoria máis preto da traxectoria do ensino.

peculiaridade

Editar voz

A soldadura por puntos non é moi esixente para os robots de soldadura.Porque a soldadura por puntos só precisa de control de puntos, xa que para os alicates de soldadura entre o punto e a traxectoria do punto de movemento non son requisitos estritos, que é que o robot só se pode usar para a soldadura por puntos na primeira razón.O robot de soldadura por puntos non só ten capacidade de carga suficiente, senón que tamén a velocidade de cambio de punto a punto é rápida, a acción debe ser suave, o posicionamento debe ser preciso, para reducir o tempo de desprazamento, elevación.

Alta produtividade.A cantidade de capacidade de carga que require un robot de soldadura por puntos depende da forma da pinza de soldadura utilizada.Para soldar alicates separados dos transformadores, unha carga de robots de 30 a 45 kg é suficiente.Non obstante, por unha banda, este tipo de abrazadeira de soldadura débese á longa liña de cable secundario, a perda de enerxía é grande, non é propicio para que o robot solde os alicates de soldadura no interior da peza de traballo, por outra banda. , a liña de cable oscila co movemento do robot, o dano do cable é máis rápido.Polo tanto, o uso de alicates de soldadura integrados está aumentando gradualmente.Esta pinza de soldadura, xunto co transformador, ten unha masa duns 70 kg.Tendo en conta que o robot debe ter suficiente capacidade de carga, os alicates soldados nunha posición espacial para soldar a gran aceleración, adoitan seleccionarse robots resistentes cunha carga de 100 a 150 kg.Co fin de cumprir os requisitos de desprazamento rápido a curta distancia das abrazaderas de soldadura durante a soldadura por puntos continua.O novo robot de alta resistencia engade a capacidade de completar un desprazamento de 50 mm en 0,3 segundos.Isto presenta requisitos máis elevados para o rendemento do motor, a velocidade de cálculo e o algoritmo do microordenador.

Deseño estrutural

Editar voz

Debido a que o deseño do robot de soldadura está no espazo cuasi-plano e estreito, para garantir que o robot poida seguir a soldadura da soldadura segundo a información de desviación do sensor de arco, o robot debe deseñar un movemento compacto e flexible. e traballo estable.Tendo en conta as características do espazo estreito, desenvólvese un pequeno robot de soldadura móbil, segundo as características de movemento de cada estrutura do robot, utilizando o método de deseño modular, o mecanismo do robot divídese en tres partes: plataforma móbil con rodas, axuste do facho e sensor de arco.Entre eles, plataforma móbil con rodas debido á súa inercia, resposta lenta, principalmente no seguimento áspero da soldadura, o mecanismo de axuste do facho é responsable do seguimento preciso da soldadura, sensor de arco para completar a identificación en tempo real da desviación da soldadura.Ademais, o controlador do robot e o controlador do motor están integrados na plataforma móbil do robot, o que o fai máis pequeno.Ao mesmo tempo, para reducir a influencia do po nas pezas móbiles en ambientes de soldadura duros, utilízase unha estrutura totalmente pechada para mellorar a fiabilidade.^ofo seu sistema.

equipar

Editar voz

O equipo de soldadura do robot de soldadura por puntos, debido ao uso de alicates de soldadura integrados, transformadores de soldadura instalados detrás dos alicates de soldadura, polo que o transformador debe ser o máis pequeno posible.Para os transformadores máis pequenos pode usar a frecuencia de 50 Hz AC, e para os transformadores máis grandes, a tecnoloxía do inversor utilizouse para cambiar a frecuencia de 50 Hz AC en 600 a 700 Hz AC, de xeito que o tamaño do transformador é reducido e reducido.Despois de que a presión variable pode ser directamente con soldadura AC 600 a 700Hz, tamén se pode volver a rectificar, con soldeo DIRECTO.Os parámetros de soldadura axústanse polo temporizador.O novo temporizador foi microcomputado, polo que o armario de control do robot pode controlar directamente o temporizador sen necesidade dunha interface adicional.Alicates de soldadura robot de soldadura por puntos, xeralmente con alicates de soldadura pneumática, alicates de soldadura pneumática entre os dous electrodos do grao de apertura é xeralmente só dous golpes.E unha vez axustada a presión do electrodo, non se pode cambiar a vontade.Nos últimos anos, apareceu un novo tipo de pinzas eléctricas de soldadura por puntos servo.A apertura e o peche dos alicates de soldadura son impulsados ​​por un servomotor, e a retroalimentación da placa de código permite que a apertura dos alicates sexa seleccionada e preestablecida arbitrariamente segundo as necesidades reais.E a forza de presión entre os electrodos tamén se pode axustar sen etapa.Este novo servo soldador eléctrico por puntos ten as seguintes vantaxes:

1) O ciclo de soldadura de cada punto de soldadura pódese reducir moito, porque o grao de apertura dos alicates de soldadura está controlado con precisión polo robot, o robot entre o punto e o proceso de movemento, os alicates de soldadura poden comezar a pecharse;

2) O grao de apertura da abrazadeira de soldadura pódese axustar segundo o estado da peza de traballo, sempre que non haxa colisións ou interferencias para minimizar o grao de apertura, para salvar o grao de apertura da abrazadeira de soldadura, a fin de para aforrar o tempo que ocupa a apertura e o peche da pinza de soldadura.

3) Cando as abrazadeiras de soldadura están pechadas e presurizadas, non só se pode axustar o tamaño da presión, senón tamén cando se pechan, os electrodos péchanse suavemente, reducindo a deformación do impacto e o ruído.

Robot de soldadura por puntos FANUC R-2000iB

Aplicacións de soldadura

editar